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1、一：热熔胶复合机总体布局的规划常识 从热熔胶复合机体系的物理结构层来看，其表现是详细和立体的,这个详细和立体结构能够看成是多种模块的组合，并构成热熔胶复合机体系的总体布局. 热熔胶复合机总体布局的规划往往不是孤立的,要考虑到体系相互之间的结构联络，一般，将热熔胶复合机体系的系列结构联络区分为确认非同享的、组件渠道和批量定制的三种， 非同享系列结构是一种仅有与其他体系或体系部件没有共用部分的体系结构，例如，固定扳手和螺丝刀，非同享系列结构相对简略和紧凑。 渠道系列结构的特色是体系间有共用的部件、组件或子体系，渠道系列结构一般被分红组件族、组件代、可耗费组件、规范式和购买可调理五种结构。 热熔胶复
2、合机总体布局的规划选用什么样的系列结构取决于用户群的状况，假如用户群的中心需求是不断改变的，就要选用组件代渠道，假如用户中心需求很安稳，用户群各类用户的详细要求也很共同，则要选用确认非同享系列结构；假如用户中心需求很安稳，用户群各类用户的详细要求比较离散，就要选用组件族结构，假如用户中心需求与各个层次的详细要求共同，则要选用可调理结构。 二：热熔胶复合机组件式规划 热熔胶复合机组件式规划能够分为两种：以功用为导向和以制作为导向，榜首种侧重于功用的考虑，而第二种侧重于制作中的要求。以功用为导向的组件结构包括插口组件、总线组件、部分组件、混合组件等类型，以制作为导向的组件结构包括ocm组件、组合组
3、件、尺度组件和计划组件，其根底是组件的区分。 热熔胶复合机组件式规划应以功用结构为根底，然后再进行以制作为导向的组件规划，因而按以下进程进行。 (1)发生机电一体化结构的功用结构。 (2)将部件区分红组件体，便是依照部件之间的联络将它们区分红组，每组构成一个组件体。 (3)画出组件体的二维和三维结构图，生成扼要几许草图。 (4)确认相互联络和详细功用特性。确认相互联络和详细功用特性应包括：a确认从一个组件到另一个组件的资料流向，如固体、液体或气体；b组件间所传递的能量相互效果；c从一个组件到另一组件的信号流向；d组件间的空间联络，如几许尺度、自由度、公役和束缚。 三：热熔胶复合机体系操控中数学
4、模型的运用 热熔胶复合机体系操控中，履行元件子体系、驱动元件子体系、电力电子器材子体系、微操控器子体系、传感器子体系都要用到操控技能,用传递函数和状况空间等数学模型来表明这些子体系是操控技能完成的根底,因为热熔胶复合机体系主动杂乱程度的日益的进步、操控功用的需求和作为中心操控技能完成部件的微处理器功用的增强，状况空间模型得到了越来越广泛的运用,比照手动调理，数学模型的运用为准确，数学模型能够经过对输入和输出信号丈量、采样的 辨识及参数估量来取得,这些办法不限于线性体系，也可用于辨识几类非线性体系。 关于一个包括电机、传动操控和机械负载的热熔胶复合机体系而言，数学模型一般应表现以下性质。 (1)
5、传动部件是可线)假如运动是单向的，则能够线性化；对予双向的运动，库仑冲突发生迟滞件，导致非线性方式,可是，运用方向相关线件模型也是或许的。 (3)电机和机械负载常具有非线)一些参数(如质量和刚度)是已知的，其他的参数(如阻尼、冲突系数和负载参数)是不知道的和时变的。 (5)模型阶数n在320之间。因而，应该运用热熔胶复合机体系建模技能和数字仿真办法，也需求运用模型精减技能。 四；热熔胶复合机体系接口的分类 热熔胶复合机体系的物理层结构由七个子体系组成，各子体系有机结合构成一个全体，子体系结合部分就构成了接口，因而，接口可分为以下几种。 1热熔胶复合机人机接口子体系与微操控
6、器的接口 这个接口是电性质的，传递的是信号。人机接口子体系与微操控器的接口一般有并行和串行两类,并行接口速度较快，但占用微处理器资源较多,串行接口主要是spi的，因而能够和其他器材共用单片机资源。 2热熔胶复合机动力电源与电力电子器材的接口 这个接口也是电性质的，促传递的是能量，因而一般功率较大，也正围为传递能量，所以结构很简略。对这个接口的要求主要是功率的匹配，动力电源能够经过电力电子器材给驱动体系和履行体系供给必要的能量。因而，动力电源有必要包括两个方面的基本条件：首先是动力电源所能供给的能量应大于驱动体系和履行体系所需求的能量，这个条件在体系稳态和动态的状况下均应该满意；其次，动力电源所提
7、供能量的质量(如平稳性)要能够满意驱动体系和执 行体系的要求。 3热熔胶复合机微操控器与电力电子器材的操控接口 这是一个电接口，也是信号接口，可是，出于电力电子器材往往操控大功率的能量，其驱动操控信号也有较大的功率，所以是一个功率较大的电信号。这就要求在电力电子器材和微处理器之间有前级驱动电路，起到阻隔和信号扩大的效果。不同类型的电力电子器材要运用不同的信号驱动电路，驱动电路的输入操控电平应与微处理器的操控电平共同。 4热熔胶复合机微处理器与传感器的接口 微处理器与传感器的接口是一个典型的电信号接口，因为传感器的类型许多，智能传感器的不断发展，这种接口的信号类型也许多,微操控器与传感部件接口匹
8、配的基本要求是能够依照要求处理来自传感器的传感信息,这就要求接口两边的微操控器与传感部件的功用目标高于体系功用所要求的功用目标，这些详细目标也是剖析传感器功用的目标。 5热熔胶复合机电力电子器材与驱动部件的接口 这个接口是电能接口，具有和动力电源与电力电子器材接口相似的功用。 6热熔胶复合机履行机构与驱动体系的接口 略。 五：热熔胶复合机的主动监控和毛病诊断 热熔胶复合机智能操控体系的一个重要特色便是部件的主动监控和毛病诊断,例如，外部毛病一般是由电源、污染和磕碰引起，内部毛病一般是由磨损、短少光滑或履行器、传感器毛病引起，假如毛病直接影响可测输出变量，它能够经过恰当的信号评价检测出来,丈量的量相关于正常值的容差进行比照，假如超越容差就触发报警，相应的功用叫作监测,在超越限定值显现风险状况的状况下，恰当的操作就主动运转，这叫作主动维护。 在热熔胶复合机操控体系中运用的进程模型更倾向于接连时刻模型和离散时刻模型，能够对状况变量、参数等不行丈量要素进行估量，进行热熔胶复合机运转状况的前期猜测,进步了机器运转的可靠性和安全性。
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